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概要
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ACR9000是Parker的運動控制器,可控制1到8軸。便利的接口型式和通訊能力使ACR9000 具有很高的靈活性,可用于不同的速度、精度的自動化機器裝備上。作為控制器,ACR9000 過人之處在于它能夠與不同品牌的PC和不同品牌的PLC進行接口。高速DSP(150/75Mhz)使ACR9000勝任多任務伺服控制。ACR9000包括了一個容易使用的開發工具,使用戶可完成應用程序開發和設備的維護。
ACR9000 是一款容易使用的工業品質的運動控制器。
ACR9000 是那些在控制領域要求性能的客戶的解決方案，而且ACR9000 價格實惠，簡單易用。
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特征
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1到8軸伺服或步進控制
多任務處理器可同時實現24個程序的運行
可實現8個軸任意組合的插補
10/100 Base-T Ethernet
USB 2.0
EtherNet/IP 兼容
通過SSI 支持絕對碼盤
ACR-View 軟件開發包
內含24 VDC 光隔離輸入輸出
CANopen 擴展I/O
120/240 VAC 供電輸入
CE (EMC & LVD), UL, cUL appro
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技術概述
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硬件
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控制軸數: 2, 4, 6 8 軸
處理器: 32 位浮點運算DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz
軌跡運算: 64-bit 精確度
用戶存儲區: 1 MB 閃存, 用于保存用戶的程序和設置的參數
固件: 閃存
外形尺寸: 3.58” W x 10.5” H x 5.3” D (2-4 axes), 5.0” W x 10.5” H x 5.3” D (6-8 axes)
操作系統: 多任務實時操作系統
電池: 可選備份電池使用戶程序和參數不易丟失
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性能
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多任務: 8 個坐標系/16 個正本程序/8 個梯形圖程序
軌跡更新: 每100-500 μs
伺服更新: 25 μs /axis
梯形圖邏輯PLC: 100-500 μs 掃描時間
插補: 直線, 圓弧, 正弦曲線, 螺旋線, 橢圓, 樣條, 三維弧形
伺服環: PID, 速度前饋, 加速度前饋, Notch 和低通濾波
位置修正: 硬件< 1usec
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通訊
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串行接口: 1 個串行端口(RS232 and/or RS422)
Ethernet: 10/100 Base-T
USB: 2.0
CANopen: DS401 協議,用于I/O 擴展. (可選項)
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控制信號
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模擬輸出: 可輸出到8 路,16 位模擬量
步進輸出: 可輸出到8 路,最gao頻率2.5Mhz
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輸入輸出
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編碼器輸入: 可輸入到10 路正交編碼器信號,20Mhz
可通過軟件設置同步串行接口(SSI), 正交接口,
步進和方向, CW/CCW 模式
模擬輸入: 8 路單端(4 路雙端),12 位(可選項)
內置數字I/O: 2 到4 軸控制器內置20 點24VDC 光隔離輸入,4 點24VDC 光隔離輸
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軟件
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開發軟件: ACR-View 軟件開發包
語言支持: 動態鏈接庫支持C++, VB6, C#, VB.NET
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連接
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EtherNet/IP網絡是為在工業環境中使用標準的以太網和TCP/IP 設備設計的。應用層協議是一個開放標準―― CIP?（控制和信息協議）。CIP 是被相同的上層協議所使用的DeviceNet ?與ControlNet?網絡，可以使多種工業設備互用。
內設以太網/IP
ACR9000 能夠作為一個服務器/附屬裝置在以太網/IP 網絡中進行操作。該協議被用于以太網ACR9000 控制器中。沒有對特別的命令代碼或軟件的要求。以太網/IP 協議可以同標準TCP/IP 同時使用，帶來車間的自動化和辦公網絡化。
ACR9000帶InteractXtm和InteractXtm
對ACR9000 和PARKER 的CTC 人機界面整合是在以太網/IP 中完成的。
可以與驅動器PA, EPX, PS, HPC 和HPX 系列和運動面板通訊.
支持點到點或網絡化連接
參數和BIT 地址參照信息
帶有可使用標簽的INTERACTX Windows 人機界面
繪圖技術
易于人機界面開發的面板工具庫
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PLC自動化帶來的運動
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以太網/IP 性能給ACR9000 用戶對于PLC 和其它主裝置支持協定書提供了一個熱門的連通選項。
應用程序能在ACROBasic 中被開放并存在于9000 中。控制器作為輸入/輸出裝置的附屬被添加到以太網中，使PLC 主機來詢問或設置控制器參數，變量價值或啟動一個運作序列。主機可以連續得到ACR 參數和記號。不需要任何額外的建立，只要向ACR 簡單的分配一個IP 地址就可以融入網絡。
當一個機器被要求利用PLC 來得到運動時，ACR9000 就是一個易于集成的催化劑。ACR9000 可成為“運作模塊”在PLC 系統中處理復雜運動要求，類如直線型和圓弧型插補，繪制輪廓，凸輪系統和傳動裝置
易于人機界面開發的面板工具庫
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型號舉例
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9000P1U2B0 , 9000P1U2B1 , 9000P1U2M0 , 9000P1U2M1 , 9000P1U4B0 , 9000P1U4B1 , 9000P1U4M0 , 9000P1U4M1 , 9000P1U6B0 , 9000P1U6B1 , 9000P1U6M0 , 9000P1U6M1 , 9000P1U8B0 , 9000P1U8B1 , 9000P1U8M0 , 9000P1U8M1 , 9000P3U2B0 , 9000P3U2B1 , 9000P3U2M0 , 9000P3U2M1 , 9000P3U4B0 , 9000P3U4B1 , 9000P3U4M0 , 9000P3U4M1 , 9000P3U6B0 , 9000P3U6B1 , 9000P3U6M0 , 9000P3U6M1 , 9000P3U8B0 , 9000P3U8B1 , 9000P3U8M0 , 9000P3U8M1 , 9600P3U2B0 , 9600P3U2B1 , 9600P3U4B0 , 9600P3U4B1 , 9600P3U6B0 , 9600P3U6B1 , 9600P3U8B0 , 9600P3U8B1
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