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       PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行最后調整與完善�，F在一般采用的是臨界比例法。

利用該方法進行PID控制器參數的整定步驟如下：

  (1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作;

  (2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期;

SIMODRIVE 611 UEBERSPANNUNGSB?EGRENZER, 10KW, 6SN1111-0A
SAUTER NOVA225 COMPACT AS, EYL 225 F001
SAUTER NOVA220 COMPACT AS, EYL 220 F101
WIELAND SICHERHEITSSCHA?LTGERAET, R1.188.0500.1
WIELAND SICHERHEITSSCHA?LTGERAET, R1.188.0640.0
SIMODRIVE 611 LEISTUNGSMODUL, 1-ACHS, 8 A, 6SN1123-1AA0
LAUER OPERATOR PANEL, PCS 095, PCS095.508.C
ENDRESS + HAUSER PROSONIC M, FMU42, FMU42-TVF2C42A
SINAMICS S120 SINGLE MOTOR MODULE, 3A, 6SL3120-1TE13-0?A
LENZE SERVO UMRICHTER, 00450920, EVS9323-ES
LENZE SERVO UMRICHTER, EVS9325-ES
B&R DIGITAL INPUT MODULE, 3DI475.6
B&R SCHNITTSTELLEN MODUL, 3IF060.6
B&R DO 479 DIGITAL OUTPUT MODULE, 3DO479.6
SIEMENS S7-200 - 158MM - FRONT DOOR, A5E00216623
SIEMENS S7-200 - 137MM - FRONT DOOR, A5E00205742
SIEMENS S7-200 - 100MM - FRONT DOOR, A5E00216592
SIEMENS S7-200 - 70MM - FRONT DOOR, A5E00204052
SIEMENS S7-200 - 45MM - FRONT DOOR, A5E00203982
SIEMENS S7-200 COVER DECK, A5E00216444
SIEMENS S7-200 COVER DECK, A5E00203983