iMS5xxE/A系列脫機運行運動控制器 

       iMS5xxE/A系列運動控制器是廣州研為研發的脫機運行運動控制器。該系列運動控制器兼有豐富的運動控制（全系列支持4軸-16軸）功能、開關量功能、模擬量輸入輸出（A系列）功能，支持多線程，編程簡單，上手快，是快速設計自動化設備控制系統的利器。

（一）主要特點：

（1）     全系列4軸-16軸，支持伺服/步進驅動器；

（2）     提供3個通信接口（Modbus通信協議）：1個RS232（從模式），1個485總線（從模式），1個422總線（主模式，也可以設置改為485）�？梢耘c主設備或者從設備通信（如觸摸屏或PLC）；

（3）     開關量輸出≥32路，開關量輸入28/32路（未含限位原點等專用輸入）；

（4）     支持任意多個軸聯動（直線插補）；

（5）     支持任意兩軸平面圓弧插補；

（6）     支持平面圓弧加其他軸線性比例運動（如螺旋運動）；

（7）     能實現多線段的連續插補，速度平穩連續；

（8）     支持在運動過程中安靜輸出開關量（不影響運動的平滑性）；

（9）     8路0~10V模擬量電壓輸入（精度12bit）；（僅iMS5xxA系列）

（10）     4路﹢10V~-10V模擬電壓輸出（等效精度12bit），電壓可跟隨某參數的值按比例地變化；（僅iMS5xxA系列）

（11）     4路高精度PWM輸出，占空比/頻率可跟隨某參數的值按比例地變化；（僅iMS5xxA系列）

（12）     支持位置/距離比較輸出（開關量輸出）；

（13）     支持龍門驅動（雙電機驅動/主從跟隨運動）；

（14）     支持電子手輪輸入；

（15）     支持反向間隙補償；

（16）     控制指令：直線插補、圓弧插補、螺旋插補、定點移動、定速運動、更改位置、位置保存、電子齒輪、位置比較輸出、龍門驅動、開關量輸入/輸出、模擬量輸入/輸出、搜尋零點等；

（17）     程序流程控制：條件判斷、等待變量、變量設置、循環、延時、程序調用、運行狀態控制等；

（18）     從機指令：從機控制、從機狀態等；

（19）     可編程指令行數大于35000行；

（20）     支持程序的單步、單段等調試（需要連接控制器）；

（21）     支持手動功能：手動控制電機或者開關量輸出；

（22）     支持斷電保存功能；

（23）     支持多線程：可同時運行2個主線程，多個子線程。同時運行的線程數可達到1024個。

（24）     支持文件調用：可以在一個程序中調用另一個文件中的程序。

（25）     支持示教編程：使用手輪控制各軸移動到目標位置，然后獲得各軸的位置信息；也可以用系統中的點動功能移動各軸到目標位置，然后獲得位置信息；或者直接手動輸入各軸的目標位置；

（26）     支持文件管理：程序文件的拷貝、導入等；

（27）     支持對已下載程序加密保護，防止程序被修改；

（28）     支持使用序列號對設備設置使用期限，方便設備廠商分期收款。

（二）控制器硬件資源

iMS5xxE/A系列各型號控制器的硬件資源

（三）編程軟件

iMS5xxE/A控制器編程系統是廣州市研為電子科技有限公司配套iMS5xxE/A系列脫機運動控制器而開發的編程/調試軟件。該軟件使用對話式示教編程，具有編程簡單，容易上手等特點。該軟件可在官網下載。

 診斷界面

（四）開發流程

iMS5xxE/A系列脫機運動控制器開發流程如上圖所示：

1、設計控制器的程序。在PC機上用配套的編程調試軟件開發控制器的程序，控制器可通過RS232/485與PC通信，編程過程中可以在線調試，最后編譯并下載到控制器；

2、設計人機界面（觸摸屏）。在PC機上利用觸摸屏生產商提供的編輯軟件設計人機界面，然后下載到觸摸屏，觸摸屏與控制器通過RS485（Modbus協議）通信。若不需要人機界面，則不需上述第2步。